川瀬晴義さん （理工学研究科 メカトロニクス工学専攻 修士2年 関山研究室）

日本機械学会若手優秀講演フェロー賞

2021年6月3日

Behavior Treeを用いたリアルタイム行動計画

本賞は、2021年6月6～8日に開催された日本機械学会主催?ロボティクス?メカトロニクス講演会2021でのポスター発表にて、1132件のうち、27歳以下の発表者を対象に、25名が選出されました。本研究は、双腕モバイルマニピュレータの行動計画においてsymbolic planning の一手法であるBehavior Treeを適用し、物体把持および運搬動作計画におけるタスク遂行の失敗を自律的に認識し、リアルタイムに再計画を実行する手法を提案しました。知能ロボットの自律性向上にむけて、今後の研究の展開が期待されます。