三浦龍一さん（理工学研究科電気電子工学専攻 修士課程2年、田崎研究室）

電子情報通信学会東海支部学生研究奨励賞

2024年6月14日

吸着器の把持点推定誤差吸収とハンド選択による把持対象範囲の拡大

作業ロボットにとって作業対象となる物体を増やすことは重要です。しかし、一般的な二本指のロボットハンドでは、指の幅以上に開かないとつかめない物体は、把持することすらできません。そこで、空気の力で吸着する無線吸着器を開発しました。さらに、指で把持するべきか、吸着器で把持するべきかを判断する新たなAIも開発しました。指で把持できない物体であるとAIが判断した場合、ロボットは無線吸着器を持って、対象となる物体を把持します。実験の結果、商品陳列ロボットの世界大会で使用された商品のうち90%を把持することに成功しました。手法の斬新さが評価され、学生研究奨励賞を受賞することができました。